視覺部分需求:
1相機從下往上拍照。
2定位:±5條(需要保證運動控制部分的精度)
3 角度精度:±2度
視野大小(FOV):2.4mm x1.8mm
相機數(shù)量:1顆
相機分辨率:1280x960(130萬)
視覺精度:2.4mm/1280Pixel =0.001875mm/Pixel
裝針檢測插針機設(shè)備視覺需求細(xì)分
項目 | 具體指標(biāo) |
需定位調(diào)整物體 | 針頭 |
待貼物體 | 過濾器容器 |
視野范圍 | 2.4mm x 1.8mm |
像素精度 | 0.001875mm/Pixel |
定位精度 | ±0.05mm |
最終定位精度 | ±3條(±0.03mm) |
角度精度 | ±2度 |
定位方式 | CCD自動對位 |
設(shè)備控制架構(gòu)
我們采用軟件加硬件的控制架構(gòu),圖像處理部分(圖像采集、圖像分析處理、定位算法等)均采用基于PC-Based來進(jìn)行開發(fā)。基于工業(yè)PC的工業(yè)控制系統(tǒng)(PC-based Control System)能更加快速有效地進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和相互通訊,能靈活的在工業(yè)控制環(huán)境中控制各個終端并且相互之間能快速通信,便于生產(chǎn)的監(jiān)控和管理。而且,更重要的是,它是一種完全開放的系統(tǒng),非常利于產(chǎn)品的開發(fā)、維護(hù)和后續(xù)的升級。在這里我們主要以高速的處理器、多線程處理和高速通信為基礎(chǔ)來提升整個系統(tǒng)的處理速度。?設(shè)備運動控制&視覺系統(tǒng)精度(1)設(shè)備傳動部分 設(shè)備傳動部分,采用PLC來控制。 (2)視覺部分此CCD自動定位裝針檢測插針機設(shè)備視覺部分由1顆130萬像素分辨率的德國工業(yè)級相機,搭配高精度的遠(yuǎn)心鏡頭和日本W(wǎng)aveCrest工業(yè)專用光源(使用壽命長、專用電源給LED光源供電時,達(dá)到最大照度的時間小于10s)組成。表2視覺組成部分產(chǎn)品描述 | 視野范圍 | 分辨率(Pixel) | 視覺精度 |
德國工業(yè)相機 | 2.4mm x 1.8mm | 1280x960 | 0.001875mm/Pixel |
遠(yuǎn)心鏡頭 | 2.4mm x 1.8mm | 百萬像素分辨率 | - |
日本W(wǎng)aveCrest工業(yè)級光源 | 低角度無影環(huán)形紅光 |
從表2可知,視覺部分的精度為1.875微米/像素,自動定位部分的精度能夠得到保證。(3)定位原理及優(yōu)點
(4) 頂針正反檢測
頂針正反面拍圖如上兩圖所示,通過圖像處理軟件較容易就能夠識別出產(chǎn)品正反面,并通過DO信號輸出,通知機構(gòu)將位置出錯的產(chǎn)品丟棄。 為了滿足高精度的定位取料和產(chǎn)品角度調(diào)整,需要機構(gòu)保證以下精度。(1)水平送料精度:機構(gòu)上料精度一般保證在0.3mm內(nèi),這樣可保證檢測精度,若是上料精度太差,則需要兩次對位調(diào)整才能滿足要求。(2)頂針垂直精度:頂針垂直方向精度需要保證在0.3mm內(nèi),因為鏡頭景深的原因,精度若是不能保證,就無法保證最終拍攝的效果,影響到頂針位置識別校正部分的算法。