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相機的安裝方向:以操作者站立調試的位置為基準(一般就是顯示器的位置),相機的螺絲孔面朝向操作者,標簽面(即正面)遠離操作者。這樣才能保證實際圖像和顯示器圖像保持一致性,方便調試。
機械手的安裝方向:以操作者站立調試的位置為基準(一般就是顯示器的位置),以雅馬哈四軸SCARA機械手為例,機械手的安裝方向如下:
①點擊軟件左上角的“橙色圖標”,點擊“用戶”進入用戶設置界面;
②在用戶管理界面,輸入供應商權限密碼:“310525”,點擊“用戶登陸”,進入軟件管理權。
③只有登陸權限,才可以設置軟件參數,修改產品模板,非登陸狀態(tài),不能更改以上數據。
軟件上點擊中心,在圖像中可以看到橙色的十字線,這個為視野中心,在面紙上料過程中,我們需要將面紙的特征點放置到橙色十字交點即視野中心位置。
? Step1:如圖5所示,通過“通道名稱”處選擇我們要進行模板學習的通道,然后進行“主模板登錄”進行圖像的模板學習。
? Step2:如圖6所示,下拉重新選擇“邊緣匹配”,黃色的模板框工具則會顯示出來,通過拖拽調整位置和大小到合適,再點擊“方法學習”,則學習記錄當前的模板。
? Step3:調整高級參數。點擊“高級參數”,進入高級參數界面,調整參數如下圖7。可根據實際情況修改“分數”、“角度容差”參數。
“分數”是限定模板匹配度相似度的參數,范圍:0~1,代表圖像與模板相似度必須高于該設定值。否則認為NG。
“角度容差”是限定匹配角度范圍的參數,范圍:0°~ 180°,代表允許角度偏差范圍:±0°~±180°。超出則NG。
? Step4:模板修改。點擊高級參數界面的模板修改則可以進入模板修改界面。模板修改的主要目的是擦除干擾區(qū)域以減小不相關區(qū)域對圖像模板的影響。首先勾選“修改模板”,再勾選“剔除”,使用以下圖像工具中的一種進行干擾區(qū)域的擦除。圖中紅色區(qū)域即為擦除的區(qū)域。
面紙-原始點刷新功能主要是設定面紙的基準位置。
將機械手移動到貼合的位置,將此位置保存為貼合位置。
相機自動標定流程主要目的是建立相機和機械手的關系。
機械手吸起標定板,移動到相機的視野中心,鼠標左鍵點擊“相機-1標定”進行單相機標定位置點位的保存。
候補模板登錄方法如下所示:
標定應用說明:
機械手吸起標定板,將圓形Mark移動到圖像視野中心。
標定的圖像學習,使用后補模板登錄如左圖所示,選中序號1,然后進行圖像學習。
序號0為主模板,序號1為我們選擇的候補模板。
標定的圖像學習,使用后補模板登錄如左圖所示,選中序號1,然后進行圖像學習。
標定板學習方法為:“局部斑點重心”
相機標定,通過機器手平臺自動完成相機和平臺的關系建立,特別方便客戶換型,用戶只需要1分鐘即可完成標定。
執(zhí)行左上角“相機標定”后,進行單相機的自動標定,此過程主要目的是將相機坐標系和機械手坐標系關聯到一起。
機器人控制軟件主要用于輔助進行機械手的簡單功能調試。主要功能以模式分為兩部分,自動模式和手動模式。
具體功能:
手動模式下可以使用的功能如下:
5.2、自動模式
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