1.問題描述

調試測試精度過程中，發現當被拍照產品帶有角度時會發生取料不準，取料時XY會有偏差，vision給plc的發送的移動量中XYR方向趨勢大體上是正確的。

2.現象分析 

?  標定時取放誤差；

?  設置不正確：

1：齒輪軟件勾選了“啟用移動相機完成宮格標定/移動相機完成五點標定[相機固定在旋轉軸上]”如下圖。該選項使用場景是在：相機固定在機械手旋轉軸上，標定時標定板不動，機械手移動進行標定的情況下使用的。

2：MasterAlign軟件“通訊設置-平臺參數“里的軸參數未進行確認設置，均是默認值。根據設備情況正確的設置如下圖：

未根據設備情況，未設置，如下圖：

MasterAlign軟件，無論使用什么類型的平臺，平臺參數也需要按照設備實際情況填寫

3.解決方式

?  確認相機緊固，B_CW、B_Y設置正確。

?  將宮格標定行列設置成2*2，圓心點數設置成3，降低取放過程中帶來的累計誤差。

?  優化設備機械手的標定動作，使其盡可能的減少取放過程中導致產品移動，plc在吸嘴破真空后，增加一定的延時后再抬升Z軸，避免破真空后立即Z軸抬升到等待位導致產品被帶動。調整Z軸至適當的高度，避免隔空取料（放料）及Z軸壓過頭的情況。

?  將齒輪軟件“啟用移動相機完成宮格標定/移動相機完成五點標定[相機固定在旋轉軸上]” 的勾去掉。

?  將MasterAlign軟件“通訊設置-平臺參數“重新進行確認設置。

4.測試結果

?  中框貼輔料設備調試測試過程中的偏位問題為以上提到的“標定誤差、齒輪軟件設置及MasterAlign軟件平臺參數設置錯誤導致。將以上問題點調試過程中確認沒問題后重新標定后精度正常。

5.經驗總結

?  調試時需要細心確認對設備的最終精度會導致偏位的設置，確保設置無誤、無遺漏。

?  平臺參數：根據設備設置旋轉軸半徑及旋轉軸比率等參數。

?  齒輪軟件里“對位系統”、“相機坐標系”、機械手定位參數”各個參數進行確認。