1、 相機安裝

◆ 相機的安裝方向：以操作者站立調(diào)試的位置為基準（一般就是顯示器的位置），相機的螺絲孔面朝向操作者，標簽面（即正面）遠離操作者。這樣才能保證實際圖像和顯示器圖像保持一致性，方便調(diào)試。

Fig.1 螺絲孔面朝向操作者

2、 軟件權(quán)限的登陸

①  點擊軟件左上角的“橙色圖標”，點擊“用戶”進入用戶設(shè)置界面；

Fig.2 用戶登錄

Fig.3 用戶管理界面

③ 有登陸權(quán)限，才可以設(shè)置軟件參數(shù)，修改產(chǎn)品模板，非登陸狀態(tài)，不能更改以上數(shù)據(jù)。

3、 設(shè)置待機位（控軸）

 

Fig.4 設(shè)置待機位

設(shè)定對位平臺的待機位原則即是：使對位平臺的行程最大化。即要求對位平臺各軸到正負限位的距離相等。

◆ 設(shè)置待機位之前需要啟動復位進行平臺回零，回零完成后點擊“軸操作/IO 監(jiān)控”->“手動操作”彈出軸操作界面，選擇 X1 軸，填寫點動距離，通過手動點擊正反轉(zhuǎn)操控 X1 軸到限位中間位置，最后點“保存點位”。同理設(shè)定 X2 軸和 Y 軸的待機位置，如此便完成了對位平臺待機位的設(shè)定。

4、 產(chǎn)品換型

Fig.5  產(chǎn)品換型流程

4.1 、產(chǎn)品上料，調(diào)整到 CCD 中心 

Fig.6 調(diào)整到 CCD 中心

軟件上點擊中心，在圖像中可以看到橙色的十字線，這個為視野中心，在產(chǎn)品上料過程中，我們需要將產(chǎn)品放置到橙色十字交點即視野中心位置。

? 對于不映射的對位方式，我們需要盡可能的將八顆相機調(diào)整到視野都相同。制作模板時也需要將產(chǎn)品的 Mark 中心點與視野正中心盡可能地調(diào)試到重合。

4.2 、對象圖像模板學習 

? Step1：如圖 7 所示，通過“通道名稱”處選擇我們要進行模板學習的通道：“膜片左上角點”，然后點擊“主模板登錄”進行圖像的模板學習。

Fig.7 對象圖像模板學習

? Step2：如圖 8 所示，下拉重新選擇“灰度匹配＋雙直線”，黃色的模板框工具和藍色的直線工具則會顯示出來，通過拖拽調(diào)整先使兩個直線工具的中線分別與產(chǎn)品的水平邊和垂直邊的邊緣相接，然后調(diào)整模板框位置和大小到合適，再點擊“方法學習”，則學習記錄當前的模板。注意直線工具的極性和找邊方向。

Fig.8 選用“灰度匹配＋雙直線”

? Step3：調(diào)整高級參數(shù)。點擊“高級參數(shù)”，進入高級參數(shù)界面，調(diào)整參數(shù)如下圖 9與圖 10。可根據(jù)實際情況修改“分數(shù)”、“角度容差”、“濾波次數(shù)”、“有效點比例”、“直線夾角誤差”等參數(shù)。

                                                                              Fig.9  匹配參數(shù)                                            Fig.10 測量參數(shù)

使用匹配粗定位：

抓邊工具位置是否需要關(guān)聯(lián)匹配粗定位的坐標結(jié)果，默認勾選匹配是否考慮預處理：

采用模板匹配結(jié)果來定位抓邊工具時，是否需要使用預處理后的圖像做匹配粗定位，默認不勾選

使用相同參數(shù)：

抓邊工具的閾值參數(shù)分開設(shè)定還是使用相同的參數(shù)，默認勾選采樣步長：

卡尺工具間距，一般設(shè)置為卡尺寬度的 1/2，這樣目標邊邊緣的采樣點就不會遺漏閾值：

黑白灰階過度的門限值，默認值 20

濾波：

濾除圖像中的噪聲，默認值為 0。目前這個參數(shù)不建議使用卡尺寬度：

卡尺工具的寬度，例如卡尺寬度是 10 代表會在是個像素點的寬度范圍內(nèi)取到一個有效點。

默認值為 10

有效點比例：

有效點的上限值，默認值為 0.5

聚類：

該功能不建議使用，默認為不勾選直線夾角誤差：

直線夾角誤差（與 90 比較）的上限邊緣強度：

周圍象素灰度有階躍變化的那些象素的集合，例如設(shè)置為 3 代表軟件會用相鄰 3 個像素的灰階進行比較得出一個像素跳變的像素點。這種方式求出的像素跳動點相對穩(wěn)定一下。默認值為 3

濾波次數(shù)：

執(zhí)行濾波的次數(shù)，默認值為 1

濾波強度：

執(zhí)行濾波的強度，默認值為 1.8，值越小濾波強度越大

? Step4：更新對象圖像左上角點的原始點。

 

Fig.11 更新對象圖像左上角點的原始點

? Step5：依次學習對象圖像右上角點模板、左下角點模板、右下角點模板，并更新原始點。方法與前面相同。

Fig.12 對象圖像右上角點模板學習并更新原始點

4.3 、目標圖像模板學習 

Fig.13 目標圖像左上角點模板學習

5、 相機自動標定

相機自動標定流程主要目的是建立相機和對位平臺的關(guān)系。

5.1 、調(diào)整產(chǎn)品到視野中心 

 

Fig.14 產(chǎn)品調(diào)整到視野中心

5.2 、相機自動標定 

 

Fig.15 自動標定（5 點標定法）

相機標定，通過機器手平臺自動完成相機和平臺的關(guān)系建立，特別方便客戶換型，用戶只需要 1 分鐘即可完成標定。

◆ 系統(tǒng)全體停止的狀態(tài)下點擊“運行參數(shù)”->“系統(tǒng)標定”，彈出標定界面后，點擊“啟動標定”即可開始標定，系統(tǒng)提示標定完成即完成標定。

Fig.16 相機自動標定

6、 程序補償功能說明