一、功能介紹

          打開MasterAlign一次標定和映射的功能，可以實現設備出廠前做好標定和映射后，客戶自己換型調試通過電機改變相機位置或者搬運軸位置，不需要再重新標定和映射，方便客戶自己產品換型的調試。

          實現原理是在標定和映射時，軟件記錄設備相機各軸的坐標位置和搬運軸拍照位置、貼合位置等位置信息。此時做好標定和映射的數據的設備各軸位置數據作為標定時的原始位置信息，此后調試各軸位置，通知軟件修改生產時的各軸位置，在對位關系上做出算法補償計算，實現改變各軸改變位置后的貼合對應關系不變。

          為了方便各軸修改位置后的數據及時寫入視覺軟件，PLC修改各軸位置后通過通訊發送給視覺軟件。

二、軟件設置

1.

2.控軸程序需要啟動通訊模塊，用于位置信息的傳輸

3.手動保存標定時電機位置的步驟：

①選擇“顯示記錄位置”；

②修改各軸位置，沒有電機的位置填0。（包含相機位置，sample、ORG拍照位的搬運位置，貼合位置的Sample和ORG的搬運位置）；

③依次點擊“記錄”；

④將當前位置另存為生產位置；

⑤保存參數。

三、通訊協議

1.接收協議

PLC通過StartCap拍照指令附帶電機標定和生產時的位置坐標發送給視覺系統。

l標定：【通道N記錄標定位置】（功能碼4/5+補償序號[0~9]+對位軸當前XYR+貼附軸XYR+搬運XYRZ+相機軸0XY+相機軸1XY...）

l生產：【通道N記錄生產位置】 （功能碼0/2+補償序號[0~9]+對位軸當前XYR+貼附軸XYR+搬運XYRZ+相機軸0XY+相機軸1XY...）

2.通訊流程

標定時：

Ascii方式:SSA0_StartCap_0,4/5,0~9,x0,y0,r0,x1,y1,r1,X1,Y1,R1,Z1,X2,Y2,X3,Y3,...,EE

寄存器:先D109寫入4/5,D110寫入0~9,D111-D116寫入對位各軸當前位置，D117-D122寫入貼附各軸當前位置，D123-D154寫入設定好的各軸標定位置，最后D100寫888

生產時：

Ascii方式:SSA0_StartCap_0,0/2,0~9,x0,y0,r0,x1,y1,r1,X1,Y1,R1,Z1,X2,Y2,X3,Y3,...,EE

寄存器:先D109寫入0/2,D110寫入0~9,D111-D116寫入對位各軸當前位置，D117-D122寫入貼附各軸當前位置，D123-D154寫入設定好的各軸生產位置，最后D100寫888

3.寄存器順序