一、測試原理概述

     相機標定后即可建立圖像坐標與物理坐標的關系。測試時系統控制平臺進行多種方式的運動，視覺系統記錄平臺每次運動前后Mark點的坐標及角度，并以此來計算平臺實際的運動量和運動偏差。

    系統使用原點標定板進行標定，先用BLOB工具對圓點進行篩選和定位，然后以圖像最中心的圓點為物理坐標原點，根據標定板的點間距計算每個圓點中心的物理坐標。

二、系統配置清單

三、軟件界面介紹

1.主界面介紹

2.用戶管理界面

操作員權限：只允許操作測試界面，默認無密碼

工程師權限：允許操作軟件所有內容，默認密碼為：310525

3.通信設置界面

4.相機標定界面

標定步驟：

（1）將標定板放在相機下拍照

（2）打開標定界面

（3）點擊“BLOB”，得到斑點信息

（4）根據斑點面積篩選出合適的mark點

（5）再次點擊“BLOB”

（6）點擊標定，查看標定結果，誤差值越小越好

（7）保存標定信息

5.平臺參數設置界面

6.IO顯示界面

7.軸操作界面

8.測試設置界面

9.圖像學習界面

圖像學習步驟：

（1）點擊主界面“圖像學習”按鈕。

（2）點擊“方法組合”，勾選“灰度匹配+4直線”。

（3）點擊“主處理”中的“灰度匹配+4直線”，調整工具位置。

（4）點擊“方法學習”。

（5）點擊“退出”。

四、軟件操作流程

1.啟動SY_PMPT程序，啟動時自動連接相機和板卡，如果沒有檢測到相機，系統自動禁用視覺。

2.用戶登錄。

3.板卡連接失敗時在通信設置界面手動設置IP進行連接。

4.在運動控制中設置好軸參數。

5.啟用視覺時需要進行相機標定。

6.在測試界面設置好相關參數。

7.啟動測試。

五、查看測試數據

1.配置文件保存在程序根目錄下的“Resource”文件夾中。

2.Log及測試數據保存在程序根目錄下的“Data”文件夾中。