功能介紹

打開MasterAlign(控軸或者通訊)一次標定和映射的功能，可以實現設備出廠前做好標定和映射后，客戶自己換型調試通過電機改變相機位置或者搬運軸位置，不需要再重新標定和映射，方便客戶自己產品換型的調試。

    實現原理是在標定和映射時，軟件記錄設備相機各軸的坐標位置和搬運軸拍照位置、貼合位置等位置信息。此時做好標定和映射的數據的設備各軸位置數據作為標定時的原始位置信息，此后調試各軸位置，通知軟件修改生產時的各軸位置，在對位關系上做出算法補償計算，實現改變各軸改變位置后的貼合對應關系不變。

    為了方便各軸修改位置后的數據及時寫入視覺軟件，PLC修改各軸位置后通過通訊發送給視覺軟件。

軟件設置-控軸

①一次標定和映射的啟用開關

②相機安裝方向和相機馬達方向的關系設置（每個通道都需要設置）

相機安裝方向和搬運馬達方向的關心設置（每個通道都需要設置）

備注：圖像通道和馬達方向可單獨設置

啟動通訊模塊，用于位置信息的傳輸。

軟件設置-通訊

①一次標定和映射的啟用開關

②相機安裝方向和相機馬達方向的關系設置（每個通道都需要設置）

相機安裝方向和搬運馬達方向的關心設置（每個通道都需要設置）

備注：圖像通道和馬達方向可單獨設置

手動記錄標定時的電機位置

手動保存標定時電機位置的步驟：

①選擇“顯示記錄位置”；

②修改各軸位置，沒有電機的位置填0。（包含相機位置，sample、ORG拍照位的搬運位置，貼合位置的Sample和ORG的搬運位置）；

③依次點擊“記錄” ；

④將當前位置另存為生產位置；

⑤將生產位置另存為標定位置；

⑥保存參數。

手動記錄生產時的電機位置

手動保存生產時電機位置的步驟：

①選擇“顯示記錄位置”；

②修改各軸位置，沒有電機的位置填0。（包含相機位置，sample、ORG拍照位的搬運位置，貼合位置的Sample和ORG的搬運位置）；

③依次點擊“記錄”；

④將當前位置另存為生產位置；

⑤保存參數。

通訊協議-接收協議

接收協議一共有2個指令用于接收PLC電機位置坐標。

13：對位器0通道N記錄生產XY位置（數據指令通道N+搬運XYRZ+相機XY，七位的數據偏移量指令占用14個地址）

14：啟動記錄生產時位置允許讀偏移量指令

備注：軟件接收到的位置信息自動保存文件，如果執行了標定之后，軟件會將位置信息保存為標定位置（即原始的基準位置）

通訊協議-發送協議

發送協議一共有2個指令用于發送信號給PLC。

29：詢問相機偏移量N位置（返回生產位置）1~N，其中1~8代表相機生產位置

30：記錄位置完成

備注：29號要位置指令如果改為命令協議就代表要所有的位置，如果改為數據協議就代表要固定通道的位置。0~7分別代表相機位置；8代表貼附位置（控軸和通訊相同）

通訊協議（控軸）-通訊流程

方式一：

方式二：

通訊協議（通訊）-通訊流程

方式一：

方式二：

調試步驟