1. 問題概述 

 最終呈現效果為對位時間長。

2. 問題分析  

Fig.1 影響WiseAlign對位時間因素

2.1機構問題

(1) 上料偏差大

可以把視覺拍照延遲設置500ms以上（為了便于觀察，可以將延遲設置為5000ms甚至更大便于觀察），看第一次對位過程中XYR的偏移量數值是多少

Fig.2 WiseAlign中觀察XYR偏移量

(2) 對位平臺速度是否滿足需求。

①一般使用對位平臺為步進電機的情況下，步進電機的速度為8mm~10mm/s為佳，根據實際情況和選用平臺廠商提供的建議速度去設定。

②對位平臺參數設定是否正確

對位平臺絲桿螺距、旋轉半徑；如果對位平臺旋轉軸為蝸輪蝸桿或者側推的方式見文檔“MicroDistPro視覺對位系統之旋轉半徑”所示，可通過官網搜索或者尋找技術支持提供文檔。

2.2視覺問題

(1) 視覺對位整定延遲以及對位信號延遲

Fig.3 WiseAlign對位延遲設定

對位整定延遲的設定，一般是為了等待機臺停止穩定，使得相機取得穩定可靠的圖像，保障圖像處理的穩定性，若是PLC或者其他運動控制已經有整定停止時間保障了機構的穩定性，可減少拍照延遲的時間設定，提升對位速度；對位信號延遲則是收到IO信號后延時觸發，正常情況下可默認為10ms。

(2) 精度設置過高

Fig.4 WiseAlign中精度設定

對位精度設定，一般情況下，建議設定為標定后像素精度的1~2倍范圍內，比如我們標定后得到的精度是0.01770mm/pixel，建議設定的精度范圍為0.0177mm~0.0354mm范圍內，若是需要設定更高的精度，需要保障圖像成像效果和平臺機構的精度。

(3) 圖像處理時間長

Fig.5 當前圖像處理耗時

通過界面中時間顯示可以查看當前圖像處理消耗的時間，如圖5所示，圖像處理為2ms。

(4) 實時坐標像素跳動大

Fig.6 實時坐標顯示

通過實時分析圖像處理結果，獲得當前的實時圖像處理像素坐標，分析圖像處理的可靠性，在產品穩定不動的條件下，使用此方法快速測試整個成像系統的魯棒性，若是出現圖像處理分析的像素坐標波動超過1個像素，表示當前圖像存在不穩定的因素，需要分析圖像成像效果是否穩定，或者圖像處理工具是否可靠。

(5) 對位次數多

Fig.7 WiseAlign設定對位次數

對位次數的設定，一般是為了通過多次對位達到更高的精度，彌補對位平臺機構一次對位不滿足精度情況下設定。當圖像處理處理可靠、平臺精度高，來料偏差小的情況下，一般1~2次對位即可達到像素精度；若是出現多次對位均達不到預設精度范圍情況下，需要從以下幾方面排查。

①對位平臺的參數設定是否正確

②是否有機構出現不穩定

③圖像處理效果是否可靠

3. 問題分析