一、定位原理概述

1.系統(tǒng)構(gòu)架

       視覺定位系統(tǒng)采用正向打光方式，光源在機械手上方，CCD從上往下拍攝，進行圖像分析定位。相機將計算出的像素坐標轉(zhuǎn)換為機械手的物理坐標，視覺軟件與機械手進行網(wǎng)口通訊，將視野內(nèi)物料的物理坐標發(fā)送給機械手，機械手抓取物料放在指定工位。

2.相機標定概述       

         系統(tǒng)采用宮格標定確定像素坐標和物理坐標一一對應關(guān)系，同時利用3點或者多點旋轉(zhuǎn)標定求出旋轉(zhuǎn)中心。

二、調(diào)試流程

1.設置軟件配置——基礎參數(shù)

2.軟件配置——基礎參數(shù)

3.配置參數(shù)——根據(jù)視野計算宮格的行數(shù)和列數(shù)

4.配置參數(shù)——根據(jù)視野計算宮格的行數(shù)和列數(shù)

5.配置參數(shù)--BCW設定

6.配置參數(shù)--對位的五點標定BCW設定

7.配置參數(shù)--對位的五點標定BY設定

8.配置參數(shù)-根據(jù)視野計算宮格的行數(shù)和列數(shù)

9.通訊連接測試-確認通訊設置

點擊通信設置-端口參數(shù)，看通訊狀態(tài)是否連接上。

通訊不上可能存在一下幾點問題:

a、注意服務器端口、起始碼結(jié)束碼是否一樣。

b、注意用戶端IP是否一樣。

c、防火墻是否沒有關(guān)閉。

10.通訊連接測試-通訊協(xié)議測試

機器人給PC發(fā)命令，看是否能接收到對應的命令。

接收不到可能是通訊沒連上或者沒加起始碼還有就是命令協(xié)議寫錯了。接收到的數(shù)據(jù)不對或者顯示數(shù)據(jù)錯誤可能是用戶IP地址不對或者數(shù)據(jù)位不對。

11.通訊協(xié)議測試

PC給機器人發(fā)命令，看是否能接收到對應的命令。

接收不到可能是通訊沒連上或者沒加起始碼還有就是命令協(xié)議寫錯了。

12.系統(tǒng)標定（機械手根據(jù)宮格坐標走位置吸放產(chǎn)品，相機對產(chǎn)品進行每個位置拍照）

標定方法：機器人抓取一個標定板，在視野中間位置，對標定板進行模版學習然后機器人發(fā)命令開始標定。

說明：只要相機拍照位置有改變必須要進行標定

13.標定方式

a.吸放產(chǎn)品

取放的方式標定：抓取產(chǎn)品或者標定塊在視野里進行取放標定。

此方法比較適合用于放料平臺有真空吸附的，防止取放的時候產(chǎn)品有移動。

b.標定板+插針

探針標定插點方式標定：放置一個標定板（3*3Mark點標定板）移動機器人去戳點然后相機記錄位置。

此方法標定精度高，人工操作麻煩，需要移動機器人人眼觀察探針是否插到標定板Mark點中心，然后在視覺里輸入坐標位置。

c.伸棒棒

伸棒棒標定方式：因為相機上照機械手會擋住相機的視野，所以用一個較長的標定板鎖在機械手或者吸在機械手上。標定板上會有一個Mark點將Mark伸到視野中心開始標定。

注意標定板到鏡頭的工作距離盡量于鏡頭到產(chǎn)品的工作距離一樣！

此方法適用于結(jié)構(gòu)空間較大不會擋住機器人運動時使用。這種標定方法的精度沒有探針的標定方法精度高。

d.吸著不放

吸著不放的標定方式：就是吸著產(chǎn)品或者標定板在相機視野內(nèi)移動拍照標定。此方法比較適用于相機視野不會被機械手擋住的情況。

標定時注意產(chǎn)品到鏡頭的工作距離是否一樣。

14.示教生產(chǎn)位置

機器人抓取產(chǎn)品放到視野中心位置然后離開，相機拍照修改記錄當前位置保存為基準點。

注：示教時注意機器人的旋轉(zhuǎn)角度要與標定時的旋轉(zhuǎn)角度一致！

15.自動運行測試

三、軟件操作介紹

1.軟件主頁

2.圖像學習

3.系統(tǒng)補償

         根據(jù)實際應用需求，機械手吸盤抓取物料中心位置偏差進行補償。補償?shù)姆较騾⒄諜C械手的的坐標系方向。如圖方向所示。